機器人焊接采用氦-氬混合氣體保護焊。焊接過程中的焊接缺陷一般包括焊接偏差、咬邊、氣孔等。

　　(1) 焊接偏差可能是由于焊接位置不正確或找焊槍時出現問題造成的。此時需要考慮焊槍中心點位置是否準確，并進行調整。如果這種情況經常發生，則有必要檢查機器人各軸的零位并重新校準以進行校正。

　　(2) 咬邊可能是由于焊接參數選擇不當、焊槍角度或位置不正確造成的。通過適當調整功率，可以改變焊接參數、焊槍姿態以及焊槍與工件的相對位置。

　　(3) 如有氣孔，可能是由于氣體保護不好，工件底漆太厚或保護氣體干燥不足，可作相應調整。

　　(4) 飛濺過大可能是由于焊接參數選擇不當、氣體成分原因或焊絲延伸長度過長所致。通過適當調整功率，可以改變焊接參數，通過調整氣體比例混合器來調整混合氣體的比例，調整焊槍與工件的相對位置。

　　(5) 冷卻后在焊縫的末端形成一個坑。在編程時，可以在工作步驟中加入彈坑功能來填充彈坑。

　　(1) 有人開槍。可能是由于工件裝配偏差或焊槍TCP不準確所致。檢查焊槍的裝配或TCP是否正確。

　　(2) 電弧失效時，不允許引弧。可能是由于焊絲不與工件接觸或工藝參數太小，可以手動送絲，可以調整焊槍與焊縫的距離，也可以適當調整工藝參數。

　　(3) 保護氣體監測報警。如果冷卻水或保護氣體供應出現故障，檢查冷卻水或保護氣體管道。

　　焊接機器人的應用應嚴格控制零件的制備質量，提高焊接零件的裝配精度。零件的表面質量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果。

      從以下幾個方面提高焊接件的零件準備質量和裝配精度。

　　(1) 為焊接機器人準備專門的焊接工藝，嚴格控制零件尺寸、焊接坡口和裝配尺寸。一般零件和槽尺寸公差控制在±0.8mm以內，裝配尺寸誤差控制在±1.5mm以內。焊接缺陷如氣孔和咬邊的概率可以大大降低。

　　(2) 采用高精度的裝配工裝來提高焊接件的裝配精度。

　　(3) 焊縫應清理干凈，無油污、鐵銹、焊渣、切割渣等雜物。允許使用可焊接底漆。否則會影響引弧的成功率。定位焊由電極焊改為氣體保護焊。同時，對點焊部位進行拋光處理，避免點焊時產生的殘余渣殼或氣孔，避免電弧不穩定甚至產生飛濺。