焊接機器人是一種高度自動化的焊接設備，選用機器人代替手工焊接作業是焊接制造業的發展趨勢，是進步焊接質量、降低成本、改進工作環境的重要手段。焊接機器人的機械本體首要由三個部分組成的，分別是環向行走組織、軸向擺動組織和徑向彈性組織。

環向行走組織

環向行走組織是機器人完結周向運動的關鍵，是機器人完結全方位焊接的確保，它直接影響到機器人周向運動的平穩性、靈活性和可操控性。因而，合理設計出與機械本體相適應的環向行走組織是該課題研究的一個重要方面。本論文所設計的大直徑管對接焊接機器人的環向行走組織首要組成有以下幾個部分：

（1）軌道

目前國內管對接焊接機器人多選用卡具將機器人裝置在鐵箍構成的軌道上，這種軌道的裝置和拆開困難繁瑣，約束了大管徑的管道焊接，然后不利于大直徑管對接焊接技術發展。為了便利焊接機器人能現場完結大直徑管對接焊接使命，使焊接管徑的規模不受約束，本論文挑選柔性導軌（特制鋼帶）捆綁方法構成匍匐軌道，使焊接小車在軌道上完結環向行走運動，然后完結全方位焊接。

（2）行走組織

行走組織用以完結整個焊接本體環繞著管道做周向旋轉運動，然后完結全方位焊接。本論文選用齒輪鏈條傳動組織帶動焊接小車繞管匍匐。在這里得留意機械本體的質量，如果機械本體的質量過大，就會有小車與管道的沖突度大于鏈條與鋼帶的沖突度，這會呈現鏈條在軌道上打滑，小車不移動的現象，后面臨其著重分析。

（3）移動方法選取

焊接機器人移動方法首要有輪式、步行式和履帶式三種

經過三種移動方法特色的比較，以及考慮到本論文所設計的管道焊接機器人要沿著軌道連續完結圓形管道焊接，這就要求移動組織簡略、靈活、便于操控等。因而，這里挑選輪式移動方法。

（4）車輪選取

輪式移動機器人中的輪子首要有標準輪、小腳輪、瑞典輪和球形輪四種

選用焊接機器人進行焊接，光有一臺機器人是不夠的，還必須配備外圍設備。常規的焊接機器人切換器由以5部分組成。

1、機器人本體，一般是伺服電機驅動的6軸關節式操作機，它由驅動器、傳動組織、機械手臂、關節以及內部傳感器等組成。它的使命是**地確保機械手末端（悍槍）所要求的方位、姿態和運動軌道。

2、機器人操控柜，它是機器人切換器的神經**,包括計算機硬件、軟件和一些專用電路，負責處理機器人運作過程中的悉數信息和操控其悉數動作。

3、焊接電源切換器，包括焊接電源、專用焊槍等。

4、焊接傳感器及切換器安全保護設施。

5、焊接工裝夾具。機器人焊接