介紹工業機器人功能特征

2022-04-21

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工業機器人的功能特征影響著機器人的作業功率和可靠性，在機器人設計和選用時應考慮如下幾個功能政策：

　　（1）自在度是衡量機器人技術水平的首要政策。所謂自在度是指運動件有關于固定坐標系所具有的獨立運動。每個自在度需求一個伺服軸進行驅動，因而自在度數越高，機器人可以完成的動作越復雜，通用性越強，運用設計也越廣，但相應地帶來的技術難度也越大。一般情況下，通用工業機器人有3—6個自在度。

　　（2）作業空間是指機器人運用手爪進行作業的空間設計。描繪作業空間的手腕參考點可以選在手部基地、手腕基地或手指指尖，參考點不相同，作業空間的大小、形狀也不相同。機器人的作業空間取決于機器人的構造方法和每個關節的運動設計。作業空間是工業機器人的一個首要功能政策，是設計工業機器人安排的首要政策。

工業機器人

　　（3）承載重量是指機器人在作業設計內的任何位姿上所承受的zui大分量，承載重量的大小取決于負載的質量、作業的速度和加快度的大小和方向，依據承載重量不相同工業機器人大致分為：①微型機器人—承載重量為10N以下；②小型機器人—承載重量為10-50N；③中型機器人—承載重量為50-300N；④大型機器人承載重量為300—500N；⑤重型機器人—承載重量為500N以上。

　　（4）運動速度運動速度影響機器人的作業功率和運動周期，它與機器人所獲取的重力和方位精度均有接近的聯絡。運動速度高，機器人所承受的動載荷增大，必將承受著加減速時較大的慣性力，影響機器人的作業平穩性和方位精度。就如今的技術水平而言，通用機器人的zui大直線運動速度大多在1000mm/s以下，zui大回轉速度一般不跨越120°/s。

　　（5）方位精度它是衡量機器人作業質量的又一項技術政策。工業機器人的方位精度包括定位精度和反復定位精度，定位精度取決于方位操控方法以及機器人運動部件自身的精度和剛度，此外還與獲取重力和運動速度等要素有接近的聯絡。反復定位精度是機器人反復定位某一方位的精準性，典型的工業機器人定位精度一般在±O.02mm～±5mm。機床上下料機器人